Polite imperative

What is the difference between saying 待ってください and 待ってなさい, or 止めてください and 止めなさい? I've heard both used in different situations. If I were to guess, 待ってください is polite and 待ってなさい is semi-polite, but I can't be sure.
おねがいします。

待ってなさい ＝ 待ちなさい ;-)

-te kudasai for general, polite requests, -nasai still semi-polite for requests of subordinates or underlings.


nasai - Wiktionary

Verb

nasai (hiragana なさい)

1. (auxiliary) an imperative form

よく聞きなさい！

よくききなさい！
Yoku kikinasai!

Listen well!

ここにあなたの名前を書きなさい。

ここにあなたのなまえかきなさい。
Koko ni anata no namae kakinasai.

Write down your name here.

あの猫を見なさい。

あのねこをみなさい。
Ano neko o minasai.
Look at the cat!

[edit] Usage notes

* A soft way of issuing a command which is firm at the same time; like when a teacher wants a student to pay attention or when a parent scolds it's child.
* Unlike ください (kudasai), なさい only applies to the positive forms of verbs.
* なさい uses the stem of verbs.

食べなさい (たべなさい, tabenasai); eat!

解りました。 ありがとうございます。

待ってなさい。＝待っていなさい。

Thus, 待ってなさい is a command to stay in the state right now, whereas 待ってください is a request not to do something. The difference might be subtle in some cases, though.

command <--> polite request
待って（い）なさい <--> 待って（い）てください
待ちなさい <--> 待ってください